V historických pramenech se vesnice nejdříve objevuje pod jménem Nicols, jež bylo základem německého názvu Nikles a je vykládáno jako "Nikolův majetek". Starší český název Vraškov i mladší podoba Raškov jsou odvozovány od osobního jména Vražek, Rašek, případně od některého osobního jména s počátečním Ra-. Na obecní pečeti byl zobrazen rýč.

Vesnice byla do roku 1960 samostatnou obcí, od té doby je částí Bohdíkova. Dnešní raškovský katastr o rozloze 1304 hektarů je složen ze dvou katastrálních území. Vedle Vsi Raškova byl do poloviny 19. století (1850) samostatnou obcí též Dvůr Raškov. Ve druhé polovině 19. století a na počátku 20. století (do roku 1924) byly obě katastrální obce rozlišovány jako osady Raškova, do sedmdesátých let 19. století byla částí Raškova též později samostatná obec Holba (viz Hanušovice).

Raškovský katastr se zvedá z údolí Moravy, jímž v nadmořské výšce přes 350 m vede silnice a železniční trať z Rudy nad Moravou do Hanušovic. V severní části dosahuje Raškovskou boudou výšky 801 m. V této poloze v trati Počátky s bývalou myslivnou je křižovatka několika turistických cest vedených přes Hrubý les. V jižní části katastru je situována Ves Raškov a asi 1 km severněji proti toku Moravy Dvůr Raškov. Střední nadmořská výška Raškova je 362 m.

V roce 1900 žilo v obou částech Raškova ve 129 domech 903 obyvatel, z nichž naprostá většina byla německé národnosti. Po roce 1918 se počet Čechů podstatně zvýšil, ale přesto bylo v roce 1930 ze 780 obyvatel 663 Němců a 110 Čechů. Po odsunu německého obyvatelstva a novém osídlení žilo v roce 1950 ve 148 domech 542 obyvatel. V roce 1991 bylo trvale obydleno 121 domů (110 bylo rodinných domků) a v nich žilo 446 obyvatel.

Jako farní ves příslušející k biskupství litomyšlskému se Raškov poprvé připomíná k roku 1351. Vždy příslušel k rudskému panství a statku. V okolí vsi se těžila železná ruda zpracovávaná ve zdejším vrchnostenském hamru připomínaném již koncem 14. století, k jehož provozu připravovali zdejší usedlíci milířové dříví a vozili dřevěné uhlí. V 16. století byly tyto povinnosti nahrazeny pravidelnými platy. Již v té době byla u vesnice v provozu pila. Po třicetileté válce hospodařilo v Raškově 26 usedlíků, z nichž bylo sedm sedláků, šest zahradníků a 13 chalupníků. Zdejší zákupní rychtu koupila od Jana Tyla v roce 1698 rudská vrchnost a po přikoupení dalších pozemků zde zřídila vlastní hospodářství, kolem něhož postupně vyrostla osada Dvůr Raškov.

Vesnice ležela na národnostní hranici a měla od počátku smíšené obyvatelstvo. Tuto skutečnost vyjadřovala i původní dvojjmennost. Přesto však před třicetiletou válkou mezi usedlíky převažovalo etnikum české. Většinu českých jmen mezi raškovskými hospodáři uvádí v té době rudský urbář, rovněž zápisy ve zdejší pozemkové knize jsou až do roku 1671 jen české. Lánový rejstřík k roku 1677 však mezi 26 usedlíky uvádí jen devět Čechů a podíl německého obyvatelstva vzrůstal až do moderní doby. V roce 1834 měl Raškov již 85 domů a 635 obyvatel.

Po roce 1848 byly obě tehdy samostatné obce připojeny k politickému a soudnímu okresu Šumperk. Zdejší obyvatelé nadále nacházeli obživu v zemědělství a v práci v lese. Na Počátkách bylo sídlo lesního revíru rudského velkostatku a v meziválečném období státní myslivna.

V roce 1884 byla založena Schenkova továrna na cikorku vyrábějící od roku 1889 rovněž korkové zboží a od roku 1931 sodovou vodu a soli. Před druhou světovou válkou tento podnik nabízel stovku pracovních příležitostí. Dalšími průmyslovými podniky byly pila a mlýn, před první světovou válkou byly v provozu dvě vápenky.

Politickému životu v meziválečném období dominovala německá sociální demokracie, jež si rozhodující vliv před Henleinovou Sudetoněmeckou stranou podržela i ve třicátých letech.

Již ve 14. století byl v Raškově farní kostelík. Na jeho místě vybudovali zdejší evangelíci ve druhé polovině 16. století dřevěnou modlitebnu. Fara patrně zanikla za třicetileté války. Ale v roce 1711 byla zahájena stavba dnešního památkově chráněného kostela sv. Jana Křtitele, dokončená v roce 1733 a v roce 1784 byla při novém kostele obnovena duchovní správa. Pod patronací fary bylo zahájeno vyučování v raškovské škole. Ta byla v roce 1900 již trojtřídní a vzhledem ke struktuře obyvatelstva bylo vyučování vedeno v němčině. Pro potřeby zvyšujícího se počtu českých obyvatel bylo v roce 1919 zahájeno vyučování v české menšinové dvojtřídní škole.

Po roce 1945 pokračovala výroba v továrně na korkové zboží. Již v roce 1949, nejdříve na šumperském okrese, se podařilo v Raškově založit zemědělské družstvo, s nímž se v roce 1961 sloučilo družstvo v Komňátce a společně se v roce 1974 staly součástí družstva v Rudě nad Moravou.

V roce 1990 byl Raškov vybaven nižším stupněm základní školy, v obci byl hostinec a dvě prodejny smíšeného zboží.